🔧
제어기 통합 시뮬레이터
PID 제어기
LQR 제어기
PID 제어기
P
비례 제어 - 현재 오차에 비례하여 제어
Kp (비례 게인)
2.0
I
적분 제어 - 누적된 오차를 제거
Ki (적분 게인)
1.0
D
미분 제어 - 오차 변화율을 예측
Kd (미분 게인)
0.5
LQR 제어기
Q
상태 오차에 대한 가중치
Q (상태 가중치)
1.0
R
제어 입력에 대한 가중치
R (입력 가중치)
1.0